Robotické skladanie Rubikovej kocky má nový a výrazne vylepšený rekord, keď robot dvojice Ben Katz a Jared Di Carlo zložil kocku za 0.38 sekundy oproti doterajšiemu rekordu 0.637 s z konca 2016 vytvorenému spoločnosťou Infineon.
Kľúčové pre výrazné vylepšenie času bolo podľa tvorcov použitie výrazne lepších motorov ako pri doterajších pokusoch, dvojica konkrétne použila šesť motorov Kollmorgen ServoDisc U9.
Pre tie vyvinuli vlastné hardvérové ovládače postavené na CPU s ARM Cortex-M4 jadrom a počiatočný stav kocky sníma dvojica kamier PlayStation 3 Eye.
Pripojený počítač s Linuxom detekuje z obrazu kamier stav kocky a nájde postupnosť potrebných ťahov na vyriešenie pomocou implementácie min2phase Kociembovho algoritmu, ktorá má 19 až 23 otočení steny kocky o 90 stupňov.
Nové rekordne rýchle zloženie Rubikovej kocky robotom (video: Ben Katz)
Ovládajúci počítač následne pošle celú sekvenciu šiestim ovládačom motorov, ktoré ju už následne samé realizujú. Svoj postup synchronizujú cez hardvérovú AND dosku, aby bol naraz aktívny len jeden z motorov a otáčaná bola len jedna stena.
Počiatočná fáza od spustenia softvéru po zaslanie inštrukcií ovládačom motorov trvá 45 ms. Motory otočia stenu kocky za 10 ms, v súčasnej implementácii sa priemerne jeden ťah uskutočňuje za 15 ms a v čase riešenia sú tak ešte rezervy odstrániteľné ďalším ladením výkonu.
Robot, ktorý vytvoril nový rekord, kliknite pre zväčšenie (foto: Ben Katz)
Pri nesprávnom otočení steny a následnom pohybe prípadne viacerých motoroch aktivovaných súčasne ale hrozí zlomenie kocky prípadne pokazenie hardvéru, tvorcovia zatiaľ avizujú že ďalšie optimalizácie pravdepodobne neuskutočnia.
Dvojica popisuje svojho robota detailnejšie v týchtočlánkoch.
uz to je podla mna skor otazka hardware, ze ako rychlo sa to dokaze tocit a tak...
to sa skor mozu pretekat ze kto urobi lepsi algoritmus.. posklada 1mega kociek za 0.0545s a tak, lebo toto je fakt len o tom ze si tu kocku kdesi upnem a tocim
NO to si na nic prevratne neprisiel. Samotny algoritmus je taky jednoduchy, ze aj stolovy pocitac z pred 10 rokov by to vyratal za zlomok sekundy. Vzdy to bolo o hardweri.
Rezerva
Od reg.: Sheer Mirage
|
Pridané:
9.3.2018 11:34
A to ešte furt je tam rezerva. Pri tom spomalenom zábere bolo vidieť, že zakaždým sa celý panel pretočil ďalej, ako mal. Tým pádom ďalší panel musí chvíľu čakať. Tam dochádza k časovým stratám.
To sa lahko povie ale tazsie spravi, podla mna to je viac demolicny stroj na rubikove kocky ako stroj na skladanie :D A rekord by mal byt podla mna urceny napr. troma po sebe uspesnymi pokusmy
Co sa stane, ked mu dam kocku, kde prefarbim policku .. idealne na farbu mimo. Najprv sa spalia obvody a nasledne roboticke motory kocku rozkockuju na atomy ?
neprihlásený 
